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Ports RA0 et RA1: Ces ports sont utilisés pour piloter le moteur
droit de Monty. |
| Ports RA2 et RA3: Ces ports sont utilisés pour piloter le moteur
gauche de Monty. |
| Voici une table de vérité afin de déplacer Monty: |
| RA3 |
RA2 |
RA1 |
RA0 |
Action |
| 0 |
0 |
0 |
0 |
Arrêt |
| 0 |
0 |
0 |
1 |
Tourne sur la droite en marche arrière
(1 roue sur 2 tourne).
Mouvement lent. |
| 0 |
0 |
1 |
0 |
Tourne sur la droite en marche avant (1 roue
sur 2 tourne).
Mouvement lent. |
| 0 |
0 |
1 |
1 |
NON CONSEILLE, ceci afin d'améliorer
la lisibilité et l'analyse des programmes. |
| 0 |
1 |
0 |
0 |
Tourne sur la gauche en marche avant (1 roue
sur 2 tourne).
Mouvement lent. |
| 0 |
1 |
0 |
1 |
Tourne sur la gauche sur lui-même (2
roues tournent).
Mouvement rapide. |
| 0 |
1 |
1 |
0 |
Marche avant |
| 0 |
1 |
1 |
1 |
NON CONSEILLE, ceci afin d'améliorer
la lisibilité et l'analyse des programmes. |
| 1 |
0 |
0 |
0 |
Tourne sur la gauche en marche arrière
(1 roue sur 2 tourne).
Mouvement lent. |
| 1 |
0 |
0 |
1 |
Marche arrière |
| 1 |
0 |
1 |
0 |
Tourne sur la droite sur lui-même (2
roues tournent).
Mouvement rapide. |
| 1 |
0 |
1 |
1 |
NON CONSEILLE, ceci afin d'améliorer
la lisibilité et l'analyse des programmes. |
| 1 |
1 |
0 |
0 |
NON CONSEILLE, ceci afin d'améliorer
la lisibilité et l'analyse des programmes. |
| 1 |
1 |
0 |
1 |
NON CONSEILLE, ceci afin d'améliorer
la lisibilité et l'analyse des programmes. |
| 1 |
1 |
1 |
0 |
NON CONSEILLE, ceci afin d'améliorer
la lisibilité et l'analyse des programmes. |
| 1 |
1 |
1 |
1 |
NON CONSEILLE, ceci afin d'améliorer
la lisibilité et l'analyse des programmes. |
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Ports RB0: Ce port est utilisé pour recueillir des informations
de l'opto-coupleur droit de Monty. |
| Ports RB1: Ce port est utilisé pour recueillir des informations
de l'opto-coupleur gauche de Monty. |
Si le capteur se trouve sur une zone noire, le port recoit
la valeur 1.
Si le capteur se trouve sur une zone blanche, le port recoit la valeur
0. |
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Ports RB2: Ce port est utilisé pour recueillir des informations
du bumper droit de Monty. |
| Ports RB3: Ce port est utilisé pour recueillir des informations
du bumper gauche de Monty. |
Si le bumper est enfoncé, le port recoit la valeur
0.
Si le bumper est libre, le port recoit la valeur 1. |
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Ports RB4: Ce port est utilisé pour la gestion de la carte lumière
(capteur de lumière droit). |
Un 1 logique indique que le phototransistor droit est éclairé.
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| Port RB5: Ce port est utilisé pour la gestion de la carte lumière
(capteur de lumière gauche). |
Un 1 logique indique que le phototransistor gauche est éclairé.
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Port RB6: Ce port est utilisé pour recueillir des informations
du capteur US. |
| A chaque détection d'obstacle par le capteur US, le port passe
à un niveau bas (0 logique). |
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Ports RB7: Ce port est utilisé pour la gestion de la pince de
Monty et du haut-parleur. |
| Un 1 logique active la pince (cycle ouverture-fermeture-ouverture)
et produit un bip. |
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Ports RA4: Ce port est utilisé pour le capteur de détection
de son (microphone à électret). |
| ATTENTION! il y a une porte inverseuse (40106) entre le bornier et
la broche RA4 du PIC. Un 0 logique indique la présence de son. |
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